智能巡檢軟件是搭載在智能巡檢機(jī)器人上核心軟件系統(tǒng)，采用通用的MQ接口進(jìn)行封裝，接口協(xié)議開(kāi)放，并支持與上級(jí)平臺(tái)對(duì)接。
智能巡檢軟件主要由巡檢引擎、識(shí)別引擎、實(shí)時(shí)3D仿真引擎、運(yùn)動(dòng)控制引擎等主要核心功能模塊組成。
>> 巡檢引擎
機(jī)器人的基本功能之一，通過(guò)web頁(yè)面建立巡檢任務(wù)，來(lái)使機(jī)器人按照要求完成相應(yīng)的巡檢。巡檢任務(wù)的執(zhí)行方式可以設(shè)置為：立即，定時(shí)和周期。
自定義名稱：需要用戶自己手動(dòng)輸入。
執(zhí)行方式：
● 立即：巡檢任務(wù)審批通過(guò)后，機(jī)器人自動(dòng)開(kāi)始執(zhí)行巡檢任務(wù)，任務(wù)完成后機(jī)器人回到零位。
● 定時(shí)：巡檢任務(wù)審批通過(guò)后，機(jī)器人不會(huì)立即執(zhí)行巡檢任務(wù)，而是等到設(shè)定的具體時(shí)間開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)，任務(wù)完成后機(jī)器人回到零位。
● 周期：巡檢任務(wù)審批通過(guò)后，機(jī)器人不會(huì)立即執(zhí)行巡檢任務(wù)，而是等到設(shè)定的具體時(shí)間開(kāi)始執(zhí)行任務(wù)，與定時(shí)任務(wù)不同，周期任務(wù)不會(huì)執(zhí)行一次就完結(jié)，而是會(huì)根據(jù)設(shè)定的周期時(shí)間間隔循環(huán)的執(zhí)行下去，直到手動(dòng)停止任務(wù)。
監(jiān)測(cè)單元：可以設(shè)置全部或自定義，同時(shí)支持按照檢測(cè)類型選擇需要巡檢的檢測(cè)點(diǎn)，所有的檢測(cè)點(diǎn)在右側(cè)顯示欄顯示，支持自定義選擇檢測(cè)點(diǎn)。
>> 識(shí)別引擎
機(jī)器人對(duì)站點(diǎn)環(huán)境中所需要檢測(cè)的屬性進(jìn)行圖像拍照，通過(guò)系統(tǒng)中檢測(cè)類型的算法來(lái)做匹配，進(jìn)行識(shí)別。系統(tǒng)中的檢測(cè)類型有很多種，指針表，旋鈕開(kāi)關(guān)，指示燈，數(shù)碼管，閘刀開(kāi)關(guān)，OCR等幾十種檢測(cè)類型。
機(jī)器人目前包含的主要檢測(cè)類型如下，如果后續(xù)有新的檢測(cè)類型，可以通過(guò)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)添加。
針對(duì)正常照度和低照度等不同的場(chǎng)景，引擎內(nèi)置不同的拍照模式，確保最終的識(shí)別率。
>> 實(shí)時(shí)3D仿真引擎
機(jī)器人內(nèi)置三維站點(diǎn)地圖，可對(duì)接客戶方BIM模型，實(shí)時(shí)、真實(shí)地還原機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行情況和狀態(tài)。
站點(diǎn)地圖支持圖形化界面操作，簡(jiǎn)單易用，方便上手。
>> 運(yùn)動(dòng)控制引擎
機(jī)器人在站內(nèi)進(jìn)行巡檢，識(shí)別準(zhǔn)確的重要先決條件就是定位精準(zhǔn)，運(yùn)動(dòng)控制引擎通過(guò)核心算法，保證水平、垂直運(yùn)動(dòng)定位精度在2mm以內(nèi)。
為保證機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行，降低機(jī)械結(jié)構(gòu)在啟動(dòng)和剎車時(shí)受到的沖擊，運(yùn)動(dòng)控制引擎支持梯形曲線、S形曲線、PID算法等多種起停策略，讓用戶可以針對(duì)性地選擇更加適合使用場(chǎng)景的模式。
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